Raspberry PiでTOPPERS(TRON系OS)

Raspberry Piにて、TRON系リアルタイム(RTOS)であるTOPPERS OSをベースに開発する情報です。
IoTの基盤としては、Raspberry Pi+TRONはコスト面・機能面で最高の環境となるでしょう。
TOPPERSプロジェクト（名古屋大学大学院）にて掲載されました！(2016/11/07)

2017年05月28日更新

Raspberry Pi 2/3(SVCモードのみ) で、TOPPERS/FMPカーネルのSampleが動作する環境です。
TOPPERS/FMPカーネルは、マルチコアで動作します。

ターゲット依存部のみなので、ターゲット非依存部と組み合わせてビルドしてください。

FAT32でフォーマットしたSDカードに、以下の３つのファイルを入れ、
Raspberry Pi 2/3 に挿入して電源を入れれば動作します。

シリアル通信は、Raspberry Piはピンヘッダより以下のように結線してください。
112500bps、データビット数8、パリティ無し、ストップビット1,フロー制御なし、です。（俗に言う112500,8N1）

とりあえずはシリアル通信でログ出力させて（デフォルトでは無効）、
Sample1 の動作を観察すると良いでしょう。

動作例１：

動作例２：

Q キーで停止します。

Raspberry Pi Zero/1/2/3 で、TOPPERS/ASP3カーネルのSampleが動作する環境です。
TOPPERS/ASP3カーネルは、１コアで動作します。

ターゲット依存部のみなので、ターゲット非依存部と組み合わせてビルドしてください。

FAT32でフォーマットしたSDカードに、以下の３つのファイルを入れ、
Raspberry Pi Zero/1/2/3 に挿入して電源を入れれば動作します。

とりあえずはシリアル通信でログ出力させて（デフォルトでは無効）、
Sample1 の動作を観察すると良いでしょう。

動作例１：

動作例２：

Q キーで停止します。

Raspbianのfirmwareの以下の２ファイルを利用します。

ブートローダはRaspberry Pi本体を初期化して、カーネルをメモリに配置してスタートさせる動作をします。

RPZero/1では、kernel.imgを0x00008000番地に展開し、ARMを0x00008000番地からスタートします。
RP2/3（SVCモード）では、上記２ファイルと、「kernel_old=1 disable_commandline_tags=1」と記載したconfig.txtと、kernel7.imgを使用します。
0x00000000番地に展開し、ARMを0x00000000番地から４コア同時にスタートします。
RPi2ではキャッシュ無し、RPi3ではキャッシュ有りで起動してきます。
RP2/3（HYPモード）では、上記２ファイルと、kernel7.imgを使用します。
0x00008000番地に展開し、ARMコア0のみを0x00008000番地からスタートします。
キャッシュの有無は要調査。

U-Bootを挟むと動作開始環境がバラつかずに済むけど、やっぱ最小限・無制限のベアメタルでしょ。